赤外線は光線の１種で、人間の目では見る事が出来ません。
人間の目で見えるのは可視光線と呼ばれます。
赤外線と可視光線では波長が違うので直進・反射・屈折の仕方が違ってきます。
赤外線の場合は波長が長い為水着は直進、人間の肌は反射、水は吸収されます。
という事は、太陽の光の中に含まれる赤外線が水着を素通りし、肌に当たって反射し、反射光は水着を素通りして戻ってくる事になります。
この戻ってきた赤外線を見る事が出来れば、衣類等の下にある地肌の透視が可能になります。